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2019～2020年，國自機器人已成功為該集團下屬的大型挖掘機、中型挖掘機、小型挖掘機等多個制造車間進行物流智能化升級，2021年該集團再次攜手國自機器人，對其微型挖掘機制造車間進行升級改造。

針對用戶已有的結構件與總裝車間生產工藝，國自機器人深入分析和優化物流布局，為其量身定制AGV柔性物流解決方案，僅用121臺AGV即實現了微型挖掘機設備的柔性裝配產線，以及結構件車間與總裝車間的柔性物流轉運，雙方攜手共同打造工程機械行業微型挖掘機產線AGV柔性物流系統。

在微型挖掘機制造車間，目前有121臺各型號AGV穩定運行，通過國自REX調度系統，按照生產指令有序協作、共同完成生產物料的轉運任務。在柔性裝配線上，通過AGV拉動挖掘機的上下車身運至各工位進行裝配，而線邊的物料則通過各種類型的AGV按時按需搬運到指定位置。

以數據驅動算法，實現智能化排產，AGV柔性物流系統幫助該集團企業實現81.89%的自動化下料，整體制造周期縮短54.55%，通過數字孿生、物流仿真、在線測量等應用，實現生產實時數據采集，助力其達到全新高效經營模式，凝聚智造核心競爭力。

國自機器人對挖機制造場景的物流調配，擁有豐富經驗，已成功為不同客戶提供了大型、中型和小型挖掘機的產線及裝配線物流解決方案。該項目中的AGV采用激光SLAM導航技術，針對車間各通道、設備的位置與布局，構建完整電子地圖，AGV可對比電子地圖與周圍實際環境，自動識別實時位置；通過REX調度算法，AGV之間彼此分工協作，分配任務點位周圍的AGV，按照最優路徑去完成搬運任務。在任務空閑時，AGV自動前往充電樁進行自動補電，充滿電后前往休息位待命，整個任務的下發、執行過程，已完全實現后臺自動調度。

全流程任務數據通過開放接口實時匯總至客戶上層管理系統，從車間管理人員到企業高管均只需登錄后臺管理軟件，即可實時查看車間當前生產任務數據，了解生產計劃的執行與達成情況，進行相應調整。

國自機器人提供的微型挖掘機產線AGV柔性物流系統，上層架構先進、中層接口豐富、底層應用可靠，切實解決了微挖結構件、總裝車間的物流管理痛點。

1.上車線AGV運作流程

線體包含多個工位，主要組裝微型挖掘機上車體（上車最大重量3噸）；AGV可以在系統控制下實現從起始工位到末尾工位的自動同步運行，AGV在起始上線工位，通過空中EMS將上車體轉移至AGV上，在末尾工位通過空中EMS將組裝好上車體調走；整個流程也可以采用手動運行，工位向下一工位移動前需進行雙向安全確認。

2.下車線AGV運作流程

線體包含多個工位，主要組裝微型挖掘機下車架（下車最大重量3噸）。AGV在系統控制下可以實現從起始工位到末尾工位的自動同步運行，AGV在起始上線工位，通過空中EMS將下車架轉移至AGV上，在末尾工位通過空中EMS將組裝好下車架調走；整個流程也可以采用手動運行，工位向下一工位移動前需進行雙向安全確認，AGV具備升降功能。

 1.物料流轉可分為成型、焊裝、涂裝三大功能區之間轉運，以及同一功能區之間的流轉，比如校平、坡口、折彎等工序的銜接。

 2.加工完的物料，由AGV按照下道工藝要求的數量，自動轉運至下道工序。

 3.上道工藝富余的物料，AGV則會自動歸置于暫存區緩存；等下道工序發出需求后，再去選取轉運。

隨著柔性制造的需求越來越迫切，一條生產線往往需要生產多種不同的車型，隨著鋼材漲價，傳統的板鏈及RGV生產模式不僅成本較高，需要對地面進行破壞性改造，不僅影響美觀，而且無法滿足柔性裝配的要求。而柔性的AGV物流系統可根據生產訂單便捷的增減工位，完美解決這些問題。在生產過程中，若單臺車出現器件缺失，也可將后續訂單前提，不會造成生產停線，有效提升裝配效率，工程機械裝配車間采用AGV來進行設備的裝配將是大勢所趨。

微型挖掘機制造車間的物流轉運，呈現“物料繁、流程雜，路線多”的特點。

小件物料AGV配送

       由于行業特點，生產的物料批次較多，一個工廠的物料有上萬種，分為大中小不同種類，大件的長度有近10m，需要用不同種類的設備進行搬運。

國自針對物料的尺寸重量及外形特點，采用與物料規格相匹配的AGV及工裝托盤，通過受力仿真驗證，最大化地減少、統一工裝托盤類型，減少企業不必要的支出。針對結構件車間線邊存儲區域局促情況，使用叉車AGV，單次可叉取四層貨架，充分利用有限的地堆區域完成多層貨架存儲，實現線邊緩存容量最大化，確保存儲區每天物料供應量，并實現一定冗余。

      現場的物料需要經過成型、焊接、涂裝等多個工藝環節，這些物料需要頻繁搬運，導致搬運任務多，同時上位系統會直接下發搬運任務，系統需要識別后，根據優先級進行排序。

      在焊接區域，改變以往板鏈線或RGV這種呆板的轉運方式，采用17臺2T AGV，可根據調度任務的指示，隨時更改每臺車的任務順序，靈活完成全部轉運任務，實現柔性生產；車間現場地面無需開槽、鋪設軌道等地面施工，提升了現場6S生產管理水平。

      AGV還可實時采集任務完成度、差錯率、任務耗時與調度效率等生產數據，并上傳反饋至上層WMS系統，通過“數字孿生”、“物流仿真”等手段，輸出至現場大屏，實現可視化操作管理；借助國自REX調度系統，驅動AGV任務優化算法，助力用戶智能化調整排產，提升效率、縮短制造周期。

       微型挖掘機AGV柔性物流系統投運后，用戶只需調整當天整車臺套數，系統即可自動排產當天物料，并生成當天的AGV流轉任務來進行物料運輸管理、按照生產節拍配貨、智能定位存放等，從而大幅降低無效周轉，提高生產效率；同時，所有過程信息流均實時傳輸到上位機，后臺進行自動匹配糾錯，降低物料差錯率。

       1.提高生產效率：因全線實現智能化調度，提高了生產節拍，車間生產效率提高30%以上。

       2.減少資金積壓：由于物流規劃合理，改變原來臃腫的備料方式，降低原材料庫存、周轉材料、成品庫存。

       3.產能的提升帶動經濟效益：柔性AGV轉運系統切實提升了用戶的產能，并且隨著對系統的使用逐漸熟練，現場呈現的功能效果也會越來越好，減員增效，減少內耗，可大幅提升企業經濟效益。

      截至目前，該集團企業已經在歐、美、南亞等幾個國家實現了本地化試產，2022年開始，將與國自機器人攜手把AGV柔性轉運系統逐步應用到海外制造基地，將在降低庫存、提高生產效率與周轉率、降低人工成本、職業安全管理等方面大幅提升制造水平，打造智慧工廠。

托盤物料配送AGV

       2019～2021年是國內工程機械高速發展階段，國自機器人在這一領域的表現十分搶眼，目前已經承接了近百個項目。國自的重載系列機器人為國內外多個“燈塔工廠”實現了無人化智能產線。重載系列機器人及其柔性解決方案應用場景不僅適用于工程機械，在農業機械、礦山機械、高空機械、海洋機械、風電設備、商用汽車制造等行業都有廣泛的應用場景，進一步助力重型制造行業實現快速發展。